从动作离散化、词表映射到机器人闭环执行，逐层追踪 RT-2 的数据流与张量形状。
1分钟阅读 · 2026年9月3日
2026 · RT-2 · VLA · Action Tokenization · Tensor Shape · VLA · 论文精读
沿着图像、文本、视觉投影与动作解码，梳理 OpenVLA 推理链路中的张量形状。
1分钟阅读 · 2026年9月1日
2026 · OpenVLA · VLA · Action Decoding · Tensor Shape · VLA · 论文精读